ریوبات : یک ربات جنگجوی وطنی!

نوشته محمد رفیعی - سرپرست تیم رباتیک ریوبات MRafiee85@yahoo.com

لطفاً در رابطه با طرح هرگونه سوال، پیشنهاد یا انتقاد احساس راحتی کنید و مرا در جریان بگذارید.

اولین چیزی که به نظر من لازم است که بیان شود نحوه عملکرد ریو ( نام مختصر ریوبات) است. اگر در شکل زیر دقت کنید خواهید دید که ریو مجهز به دیسکی است که دو دندانه فولادی در طرفین یکدیگر بر روی آن نصب شده است. همه این دیسک را با یک اره اشتباه می گیرند!!!

( استفاده از تیغه اره با قطر بالای 12 سانتیمتر خلاف قوانین مسابقات است)

این دیسک با سرعت در حدود بیش از 1500 دور بر دقیقه و در شکل بالا به صورت ساعت گرد می چرخد و حریفان خود را به بالا پرتاب کرده و آنها را نابود می کند!

جنس دیسک از آلومینیوم آلیاژ 6061 بوده که تحت عملیات حرارتی قرار گرفته است. البته از همان ابتدا جنسی که برای دیسک توسط تیم طراحی شده بود آلیاژ بسیار پر قدرت و با دوام 7075 بود که متاسفانه این آلیاژ در بازار ایران به صورت فلت و با ضخامت حدود 8 میلی متر وجود نداشت. و شرکت اسپانسر تیم ریوبات، گروه کارخانه های تولیدی نورد آلومینیوم، که بزرگترین تولید کننده ی ورقهای آلیاژی آلومینیوم در ایران است چنین آلیاژی را در اختیار نداشت. بد نیست بدانید که آلیاژ 7075 آلومینیوم مصارف ارتشی و نظامی دارد و قیمت آن هم بسیار بالاست.

بنابراین تیم ریوبات با توجه به محدودیت های موجود در ایران مجبور شد که تنها ورق آلیاژی 6061 کارخانه نورد آلومینیوم را با ضخامت 12 میلیمتر تهیه کند و سپس با انجام کارهای ماشین کاری ضخامت آن را به ضخامت مطلوب - که 8 میلیمتر بود - برساند.

بنابراین شرکت شیر آلات گاز گداختار، از دیگر اسپانسر های تیم ریوبات مسئولیت انجام عملیات ماشین کاری این کار را به عهده گرفت.

بنابراین دیسک ریو برای عملیات ماشین کاری وارد شرکت گداختار شد و مراحل ماشین کاری آن با همت آقای محمد یحیایی سرپرست کارگاه ساخت شرکت گداختار به پایان رسید. - تشکر می کنیم از آقای محمد یحیایی بابت کمک های بی شائبه ایشان در رابطه با ساخت ریو

این پروژه قبل از اینکه به مرحله ساخت برسد، توسط بنده و با نرم افزار SolidWorks 2005 طراحی گردید. در این طرح 2 تیغه فولادی را برای دیسک ریو در نظر گرفته بودیم که مشخصات دندانه ها به شرح زیر است.

بین فولادهای ck45 و فولاد ابزار سرد کار تیم فولاد ابزار سرد کار را با مشخصات زیر انتخاب کرد. البته تیتانیم سخت شده هم در گزینه های ما بود ولی به دلیل کمیاب بودن مورد استفاده قرار نگرفت.

فولاد ابزار سرد کار ( معروف به SPK)

Standard	DIN	قدیم	جدید	چکسلواکی	فولاد صنعت روشلینگ آلمان	فولاد ابزار تایس آلمان
1.2510	100MnCrW4	Special K	K 100	2002	RCC	BORA 12

توضیحات:

فولادی است سرد کار مخصوص با کرم بالا و کربن بالا، به همین جهت تا مغز سخت شده و پس از آبکاری تغییر فرم نمی دهد. مناسب جهت ساخت تیغه های برش چوب و پروفیل - قالب های سرامیک و کاشی چینی - غلتک های نورد پروفیل و زرگری و سمبه ماتریس های برش و کشش

این تیغه ها می بایست با زاوایه 180 درجه اختلاف از هم قرار می گرفتند چرا که بالانس بودن دیسک بسیار بسیار مهم است. از اینرو حتی تیغه ها نمی بایست بیش از 10 گرم با یکدیگر اختلاف وزن داشت باشند.حساسیت کار در دیسک ریو بسیار بالا بود. کوچکترین عدم بالانس دیسک منجر به تولید نیرو مخرب ارتعاش مشد که برای ریو بسیار خطرناک بود. در حین و همین طور در پایان پروژه ساخت ریو بسیاری از دوستان سوال می کردند که چرا دوتیغه؟ آیا سه تیغ یا چهر تیغه بهتر نبود؟

در جواب خدمتشان عرض کردم که بله از نظر تحلیل دینامیکی با افزایش جرم در کناره ها و و کاهش جرم در میانه یک جرم دوار، ممان اینرسی آن بیشتر شده و نیروی بیشتری را می تواند از لبه ها به بیرون منتقل کند اما فراموش نکنید که ما برای ساخت ریو محدودیت وزن داشتیم! ریو به هیچ وجه نمی بایست از 25 کیلوگرم بیشتر باشد. در ابتدای ساخت چنین پروژه هایی کم تر کسی به وزن فکر می کند اما بعد از انجام آن می بیند که به جای یک ربات 25 کیلو گرمی یک ربات 50 کیلو گرم ساخته است!

با وجود اینکه تیم ریوبات سعی کرد بهترین را بسازد و تمامی قوانین و استاندارد ها را رعایت کند، از آنجا که از این بی قانونی ها در اینجا بسیار دیده ام متاسفانه و متاسفنه در روز مسابقه حتی به رباتی هم که 27.5 کیلوگرم وزن داشت اجازه رقابت دادن که از نظر من در حالت کلی این امر یک فاجعه بود. در قوانین FRA نوشته شده که هر رباتی که بیش از 25 کیلوگرم وزن داشته باشد باید آن را کم کرده - حتی اگر شده در محل مسابقه - و به سقف 25 کیلوگرم برساند در غیر اینصورت این ربات از دور رقابت حذف خواهد شد.

از دیگر مواد استفاده شده در ریو، استفاده از آلیاژ 5052 آلومینیوم برای شاسی ریو می باشد. این ورق ها با ضخامت تقریباً 5 میلیمتر از شرکت نورد الومینیوم تهیه شد.

ریوبات : یک ربات جنگجوی وطنی!

مطالب مشابه :

والیبال؛ پرطرفدارتر از فوتبال و دوومیدانی

ریوبات : یک ربات جنگجوی وطنی!

ریو

یک جفت دیفرانسیل ریو (کمپرسی)

یک جفت دیفرانسیل ریو (کمپرسی):فروخته شد

نتایج شو راو