رادار تصويري

چكيده :

رادار يك سيستم الكترومغناطيسي است كه براي تشخيص و تعيين موقعيت هدف بكار مي رود . با رادار مي توان درون محيطي را كه براي چشم ،غير قابل نفوذ است ديد مانند تاريكي ،باران،مه.برف،غبار و غيره . اما مهمترين مزيت رادار توانايي آن درتعيين فاصله يا حدود هدف مي باشد .كاربرد رادارها در اهداف زميني ، هوايي،دريايي، فضايي و هواشناسي مي باشد. ايجاد سيستمي با توانايي بالا در رديابي پديده ها و ايجاد تصاوير با كيفيت بالا از آنها هدف عمده ساخت رادار تصويري مي باشد .

مقدمه :

گاه امكان بررسي اجسام از نزديك وجود ندارد . براي مثال جهت بررسي سطح اقيانوس ها نقشه برداري از عراضي جغرافيايي لزوم ساخت وسايلي كه بتوانند از راه دور اين كاررا انجام دهند به چشم مي خورد . با دستيابي به تكنولو؟ي سنجش از راه دور بسياري از اين مشكلات برطرف گشت . در واقع در اين روش امكان بررسي اجسام وسطوحي كه نياز به بررسي از راه دور دارند را فراهم مي آورد . سنجش از راه دور رامي توان به دو بخش فعال وغير فعال تقسيم كرد . گستره طول موج امواج مايكرويو نسبت به طيف مادون قرمز ومرئي سبب گرديده تا از سنجش از راه دور به وسيله امواج از اين طيف استفاده گردد .

عملكردسيستم هاي سنجش غيرفعال همانند سيستم هاي سنجش دما عمل مي كنند .در اينگونه سيستم ها با اندازه گيري انر؟ي الكترومغناطيسي كه هر جسم به طور طبيعي از خود ساتع مي كند نتايج لازم كسب مي گردد .هواشناسي واقيانوس نگاري از كاربردهاي اين نوع سنجش مي باشد .

در سيستم هاي سنجش فعال از طيف موج مايكرويو براي روشن كردن هدف استفاده مي شود . اين سنسورها را مي توان به دو بخش تقسيم كرد : سنسورهاي تصويري وغيرتصويري (فاقد قابليت تصويربرداري) .

از انواع سنسور هاي غير تصويري مي توان به ارتفاع سنج واسكترومتر ها(پراكنش سنج ) اشاره كرد .كاربرد ارتفاع سنج ها در عكس برداري جغرافيايي وتعيين ارتفاع ازسطح دريا مي باشد .اسكترومتر كه اغلب بر روي زمين نصب ميگردند ميزان پراكنش امواج را ازسطوح مختلف اندازه گيري مي كنند . اين وسيله در مواردي همچون اندازه گيري سرعت باد در سطح دريا و كاليبراسيون تصوير رادار كابرد دارد .

معمول ترين سنسور فعال كه عمل تصويربرداري را انجام مي دهد رادار مي باشد . رادار(radio detection and ranging) مخفف وبه معناي آشكارسازي به كمك امواج مايكرويو است .به طور كلي مي توان عملكرد رادار را در چگونگي عملكرد سنسورهاي آن خلاصه كرد . سنسورها سيگنال هاي مايكرويو را به سمت اهدف مورد نظر ارسال كرده وسپس سيگنال هاي بازتابيده شده از سطوح مختلف را شناسايي مي كند . قدرت (ميزان انر؟ي) سيگنالهاي پراكنده شده جهت تفكيك اهداف مورد استفاده قرارمي گيرد . با اندازه گيري فاصه زماني بين ارسال ودريافت سيگنال ها مي توان فاصله تا اهداف را مشخص كرد . از مزاياي شاخص رادار مي توان به عملكرد رادار در شب يا روز وهمچنين قابليت تصويربرداري درشرايط آب و هوايي مختلف اشاره كرد . امواج مايكرويو قادر به نفوذ در ابر مه ,گردوغبار وباران مي باشند . از آنجاييكه عملكرد رادار با طرز كار سنسورهايي كه با طيف هاي مرئي ومادون قرمز كار مي كنند متفاوت است لذا مي توان با تلفيق اطلاعات بدست آمده تصاوير دقيقي را بدست آورد .

تاريخچه :

اولين تجربه در مورد بازتابش امواج راديويي توسط هرتز آلماني در سال ۱۸۸۶ بدست آمد . پس از گذشت مدت زمان كمي اولين رادار كه از آن براي آشكارسازي كشتي ها استفاده مي شد مورد بهره برداري قرار گرفت . در سالهاي ۱۹۲۰ تا ۱۹۳۰ پيشرفت هايي در جهت ساخت رادار با قابليت تعيين فاصله اهداف صورت گرفت . اولين رادارهاي تصويري درطي جنگ جهاني دوم براي آشكارسازي وموقعيت يابي كشتي ها وهواپيماها استفاده شد . بعد از جنگ جهاني دوم راداربا ديد جانبي (SLAR) جهت جستجوي اهداف نظامي و كشف مناطق نظامي ساخته شد . اينگونه رادارها با داشتن آنتن درسمت جپ وراست مسير پرواز قادر به تفكيك دقيقتر اهداف مورد نظر بودند . در سال ۱۹۵۰ با توسعه سيستم هاي SLAR تكنولو؟ي رادار دهانه تركيبي ( رادار با آنتن تركيبي) گامي در جهت ايجاد تصاوير با كيفيت بالا برداشته شد . در سال ۱۹۶۰ استفاده از رادارها ي هوايي وفضايي توسعه يافت وعلاوه بركاربرد نظامي جهت نقشه برداري هاي جغرافيايي و اكتشافات علمي و… نيز مورد استفاده قرار گرفتند .

§ اصول رادار :

مهمترين نكته حائز اهميت در بخش قبل را ميتوان معرفي رادار به عنوان وسيله اندازه گيري معرفي كرد . اجزاء تشكيل دهنده سيستم رادار فرستنده , گيرنده آنتن وسيستم هاي الكتريكي جهت ثبت و پردازش اطلاعات مي باشد .

همانطور كه در تصوير شماره ۱ مشاهده مي شود فرستنده پالس هاي كوتاه مايكرويو (A) را كه بوسيله آنتن راداربه صورت پرتو متمركز مي شوند(B) با فاصله زماني معيين توليد مي كند . آنتن راداربخشي از سيگنال هاي بازتابيده شده (c) از سطوح مختلف را دريافت مي كند.

تصوير شماره ۱

با اندازه گيري مدت زمان ارسال پالس و دريافت پ؟واك هاي پراكنده شده از اشياء مختلف مي توان فاصله آنها ودر نتيجه موقعيت آنها را تعيين نمود .با ثبت و پردازش سيگنال بازتابيده توسط سنسور تصوير دو بعدي از سطح مورد نظر تشكيل مي گردد .

* پهناي باند :

از آنجاييكه گستره طيف امواج مايكرويو نسبت به طيف هاي مرئي ومادون قرمزوسيع تر مي باشد لذا اكثر رادار ها از اين طيف استفاده مي كنند . در رادارهاي تصويري اغلب از طول موج هاي زير استفاده مي شود:

ka&k&ku band

X_band

C_band

S_band

L_band

P_band (max)

تمامي طول موج هاي استفاده شده در رادارهاي تصويري در محدوده سانتيمتر است . طول موج رادار در نحوه تشكيل تصوير موثر مي باشد . با افزايش طول موج شاهد تصاوير با كيفيت بهتر مي باشيم .در دو تصوير زير(تصاوير شماره ۲و۳) از دو طول موج متفاوت استفاده شده است . شما مي توانيد تفاوت آشكاري را كه دراين تصاوير وجود دارد مشاهده نماييد . علت اين تفاوت تغيير در نحوه فعل وانفعال سيگنال با سطح اشياء ميباشد كه در ادامه درباره اين موضوع صحبت خواهد شد .

تصوير شماره ۲

تصوير شماره ۳

* قطبيدگي(polarization) :

هنگامي كه در مورد امواج الكترومغناطيسي همانند امواج مايكرويو صحبت مي گردد بحث درباره قطبيدگي حائز اهميت مي باشد . قطبيدگي عبارت است از جهت ميدان الكتريكي در امواج الكترومغناطيسي . به طور كلي مي توان قطبيدگي امواج را به سه دسته تقسيم بندي كرد : قطبيدگي خطي و دايره اي وبيضوي .

اغلب رادار هاي تصويري از قطبيدگي خطي استفاده كرده , كه اين نوع قطبيدگي را مي توان به دو بخش عمودي(vertical) وافقي (horizontal) تقسيم بندي كرد (تصوير شماره۴). اغلب سنسورهاي رادار طوري طراحي شده اند كه قابليت ارسال وهمچنين دريافت امواج را به يكي از دو صورت بالا دارا هستند . در بعضي از رادارها دريافت وارسال امواج با تركيبي از دو نوع قطبيدگي انجام مي پذيرد .

تصوير شماره ۴

به طور كلي مي توان چهارتركيب از قطبيدگي رادرا در نظر گرفت :

* HH
* VV
* HV
* VH

حرف H نشان دهنده قطبيدگي افقي وحرفV نمايانگر قطبيدگي عمودي ميباشد . درچهارتركيب بالا حرف سمت راست نحوه دريافت سيگنال را نشان مي دهد .

§ هندسه رادار (radar geometry):

درسيستم تصويربرداري رادار هوايي با جابجانمودن سكو در يك مسير مستقيم كه مسيرپرواز(flight direction)(A) ناميده مي شودعمل تصويربرداري انجام ميگردد . پاي قائم در صفحه تصوير را ندير(nadir)(B) مي ناميم .آنتن رادار امواج را براي روشن كردن نوارتصوير(swath) (C) ارسال مي كند . با قرار گرفتن نوارهاي تصوير در كنار هم ناحيه تصوير(track) (ناحيه خاكستري رنگ ) تشكيل مي گردد كه اين ناحيه نسبت به خط ندير فاصله دارد . محور طولي ناحيه تصويركه با مسير پروازموازي مي باشدرا سمت(azimuth)(E) ومحورعرضي راكه برمسيرپروازعمود است را برد(range)(D) مي ناميم .

تصوير شماره ۵

§ واژه شناسي :

محدوده نزديك (Near range): بخشي از نوارتصوير كه به خط ندير نزديك است .

محدوده دور(far range) : بخشي از نوار تصوير كه در فاصله دور نسبت به خط ندير قرار دارد .

برد مايل (slant range): خط شعاعي كه از رادار به هريك از اهداف مي توان نظير كرد .

برد زميني (ground range ) : تصوير برد مايل در سطح زمين .

زاويه تابش(incidence angle) : زاويه بين پرتورادار و سطح زمين .

زاويه ديد(look angle) : زاويه بين خط عمود وپرتو رادار.

§ اثرات سطح بر تصوير رادار :

ميزان روشنايي ( درخشندگي ) تصوير به ميزان پراكندگي(scattering) سيگنال هاي مايكرويودر برخورد باسطح بستگي دارد . پراكنش سيگنال به پارامترهايي از قبيل مشخصات رادار (فركانس قطبيدگي هندسه ديد و…) وهمچنين خصوصيات سطح (پستي وبلندي نوع پوشش و…) وابسته است . به طور كلي مي توانيم عوامل بالا را در سه عامل اصلي زير خلاصه كنيم :

۱) صيقلي بودن سطح

۲) هنسه ديد و رابطه آن باسطح

۳) درصد رطوبت وخصوصيات الكتريكي سطح

صيقلي بودن سطح مهمترين عامل تعيين كننده روشنايي تصويرمي باشد . سطوح صاف موجب بازتابش آيينه اي(A) در فعل وانفعال سيگنال رادار با سطح مي گردند . درنتيجه اين نوع بازتابش مقدار اندكي ازسيگنال هاي بازتابيده شده به سمت رادار باز ميگردند . بنابراين سطوح صاف با درجه تيره گي بيشتر در تصوير ظاهر خواهند گشت . سطوح ناصاف سيگنال هاي رادار راتقريبا به صورت يكنواخت بازتاب مي دهند . و درنتيجه بخش عمده اي از اين سيگنال ها به سمت راداربازميگردند . بنابراين سطوح ناصاف با درجه روشنايي بيشتر در تصوير مشاهده مي شوند . به اين نوع انعكاس بازتابش پخشيده(B)گفته مي شود . احتمال وقوع انعكاس زاويه اي (C) در نواحي كه از سطوح عمود برهم تشكيل شده وجود دارد. به بيان ساده تر سيگنال هاي بازتابيده شده از سطح اول پس از برخورد به سطح دوم به سمت رادار بازتاب داده ميشود .اين نوع انعكاس به طور معمول در مناطق شهري (ساختمان ها خيابان ها پل ها و… ) اتفاق مي افتد . صخره ها كوه ها ونيزار رودخانه ها نيز سيگنال رادار را اينگونه بازتاب مي دهند .

تصوير شماره ۷

زاويه تابش(incidence angle) نيز در نحوه شكل گيري تصوير همچنين صيقلي بودن سطوح نقش ايفا مي كند . با در نظر گرفتن سطح وطول موج ثابت با افزايش زاويه تابش سيگنال هاي كمتري به سوي رادار بازميگردند ودر نتيجه درجه تيره گي افزايش مي يابد .به بيان ديگر با افزايش زاويه تابش سطوح صيقلي تر از مقدار واقعي خود در تصوير ظاهرمي شوند .

به طور كلي تغيير در هندسه ديد در بهبود نقشه هاي جغرافيايي وهمچنين برطرف كردن اختلال هايي از قبيل سايه دارشدن و كاهش عمق تصويرموثر مي باشد .

وجود رطوبت در خصوصيات الكتريكي وحجم اجسام موثر مي باشد . تغيير در خواص الكتريكي در جذب ارسال وهمچنين نحوه شكل گيري تصوير موثر مي باشد . بنابراين درصد رطوبت اجسام در فعل وانفعال سيگنال رادارومتعاقبا تصوير موثر مي باشد . معمولا با افزايش رطوبت جسم سيگنال هاي بيشتري توسط جسم بازتابيده مي شود . براي مثال علفزارهاي وسيع در هنگامي كه مرطوب هستند در تصوير رادار روشنتر ظاهر مي شوند .

§ دقت تفكيك(spatial resolution) :

به ميزان توانايي رادار جهت تفكيك اشياء مختلف از همديگر دقت تفكيك گفته مي شود . بر خلاف سيستم هاي نوري افزايش دقت تفكيك در رادار بر اساس خصوصيات امواج مايكرويو وهمچنين تاثيرات هندسي انجام مي پذيرد . دررادارهايي كه از يك آنتن جهت ارسال امواج استفاده مي كنند يك پالس موج ارسال گشته و با دريافت پ؟واك آن توسط گيرنده تصوير تشكيل مي شود .

دقت تفكيك را مي توان در دو راستا بررسي كرد . در جهت سمت ناحيه تصوير كه دقت سمت (azimuth resolution) ناميده مي شود ودر جهت برد كه آن را دقت برد (range resolution) مي ناميم .

دقت برد به طول پالس رادار (P) بستگي دارد . در صورتي كه عمل تفكيك با طول بيشتر از نصف پالس صورت گيرد اهداف از يكديگر قابل تشخيص اند . براي مثال در شكل شماره ۸ اهداف ۱و۲ در تصوير به صورت يك جسم مشخص شده در حاليكه هدف هاي ۳و۴ به راحتي از هم تفكيك شده اند .

با افزايش زاويه تابش (افزايش برد )شاهد كاهش دقت برد مي باشيم .

دقت سمت به پهناي ستون امواج رادار يا پهناي زاويه اي (beam width) (A) و همچنين برد مايل(slant range) وابسته است . با افزايش پهناي زاويه اي مي توانيم شاهد دقت سمت باشيم . در تصويرشماره ۹ اهداف ۱و۲ كه در محدوده نزديك قرار دارند توسط رادار به راحتي قابل تشخيص اند درحاليكه هدف هاي ۳و۴ كه در محدوده دور قرار گرفته اند قابل تشخيص نمي باشند . همچنين با افزايش طول آنتن رادار مي توان دقت سمت را افزايش داد .

تصوير شماره ۹

رادار دهانه تركيبي (synthetic aperture radar):

همانطور كه در قسمت قبل گفته شد جهت بالابردن دقت سمت مي توانيم طول آنتن رادار را افزايش دهيم . اگرچه در اين افزايش طول ما با محدوديت هايي مواجه هستيم . در رادرهاي هوايي طول آنتن رادار بين ۱ تا ۲ متر در نظر گرفته مي شود . در ماهواره ها ما مي توانيم اين محدوده را بين ۱۰ تا ۱۵ متر در نظر بگيريم . با تغييراتي در چگونگي حركت سكوي رادار وثبت و پردازش سيگنال هاي بازتابيده شده مي توان بر محدوديت اندازه غلبه كرد . بدين طريق كه ما با تغيير در نحوه رفتار رادار به صورت مجازي طول آنتن رادار را افزايش داده ايم .

تصوير شماره ۱۰ چگونگي رسيدن به اين خواسته را تشريح مي كند .

۱) ابتداشيءهدف (A)سيگنال هاي مايكرويو را به صورت پالس دريافت كرده . پ؟واك هاي هر پالس توسط رادار ثبت مي شوند . سكوي رادار در مسير مستقيم به طور پيوسته در حال حركت است . در طول زماني كه شيء هدف در معرض پالس هاي رادار قرار داردعمل ثبت سيگنال هاي بازتابيده شده از شيءتوسط رادار انجام مي پذيرد .۲) زمان چنداني طول نمي كشد تا طول آنتن تركيبي (B) مشخص گردد .

با افزايش پهناي زاويه اي وهمچنين كاهش سرعت سكو مي توانيم دقت سمت را در محدوده دور افزايش دهيم .در نتيجه شاهد ثابت ماندن دقت تفكيك درراستاي سمت مي باشيم .به تكنولو؟ي فوق كه جهت افزايش دقت برد صورت مي پذيرد رادار دهانه تركيبي يا SAR گفته مي شود .اين روش در اكثررادارهاي هوايي وفضايي استفاده مي شود .

§ خصوصيات تصوير رادار :

در تصاوير رادار با نوعي اختلال مواجه هستيم كه به نويز اسپيكل(speckle) معروف است . اين اختلال كه باعث ظاهرشدن دانه هاي ريزودرشت (بافت فلفل نمكي) در تصوير مي شود زاييده ساختار بهم ريخته سطح و همچنين تداخل سيگنال هاي بازتابيده مي باشد . به عنوان نمونه يك سطح هموار مانند علفزار(تصوير شماره ۱۱) را در نظر مي گيريم . بدون در نظر گرفتن اثر اين اختلال پيكسلهاي تصوير با درجه روشنايي يكسان مشاهده مي شوند . حال آنكه در تصوير حقيقي به علت تداخل سيگنال هاي پراكنده شده پيكسل ها داراي درجات روشنايي متفاوت مي باشند .

تصوير شماره ۱۱

در واقع نويز اسپيكل كيفيت تصاوير راكاهش داده ودر نتيجه درتحليل تصاويربا مشكل مواجه مي شويم .حال براي كاهش اين اثر ميتوان دو روش را بكار برد :

۱) ديد چندگانه (multi-looking processing):

در اين روش هر پرتو رادار به چندين زيرپرتو (اشعه) تقسيم شده و هر اشعه وظيفه پوشش دادن يك ناحيه را بر عهده دارد . با ثبت تصاوير تشكيل شده توسط هر اشعه ومعدل گيري از آنها جهت تشكيل تصوير نهايي مي توان نويز اسپيكل را كاهش داد .

۲) فيلترينگ (spatial filtering) :

پس از پايان يافتن مرحله اول وتشكيل تصوير اوليه فيلتركردن تصوير آغاز مي شود . در اين روش با حركت دادن يك پنجره متشكل از تعدادي پيكسل (معمولا ۵*۵ يا ۳*۳ ) در طي سطر وستون تصوير از پيكسل هايي كه هر پنجره پوشش مي دهد معدل گيري (درجه روشنايي پيكسل هاي موجود در هر پنجره اندازهگيري شده وپيكسلي با درجه روشنايي واحد جايگزين پنجره مربوطه مي گردد) انجام مي شود .

تصوير شماره ۱۳

بايستي توجه داشته باشيم كه كاهش نويز اسپيكل باعث كاهش وضوح تصوير مي گردد . همانطور كه درتصاوير شماره ۱۴ و ۱۵مشاهده مي شود تصوير شماره ۱۵نسبت به تصوير ديگر داراي وضوح كمتري است . در نتيجه براي ايجاد تصاوير با جزئيات دقيق نمي توان از اين روش استفاده كرد . زماني كه سطح هدف را وسيع در نظر بگيريم كاهش نويز اسپيكل مي تواند مثمر ثمرباشد .

تصوير شماره ۱۴

تصوير شماره ۱۵

گاه نياز به استفاده از اندازه گيريهاي دقيق جهت مقايسه مشاهدات وبدست آوردن نتايج لازم مي باشد . در نتيجه بايستي دقت دقت ابزار اندازه گيري افزايش پيدا كند . اين فعل توسط فرآيندي به نام كاليبراسيون (calibrasion) انجام پذير است . ازآنجاييكه عمل اندازه گيري از اعمال اصلي رادار مي باشد در نتيجه كاليبراسيون بسيار مهم مي باشد . كاليبراسيون تلاش مي كند تا اختلاف ميان مقدار انر؟ي سيگنال بازتابيده با مقدار اندازه گيري شده توسط رادار كاهش يابد . در نتيجه كاليبراسيون دقيق ما شاهد تصاويري با دقت اندازه گيري يكسان توسط رادار خواهيم بود .

در كاليبراسيون نسبي سعي بر افزايش دقت سيستم رادار است . در حاليكه در كاليبراسيون مطلق با نصب دستگاه هايي بر روي زمين انر؟ي سيگنال هاي بازتابيده شده از سطح اندازه گيري شده و پس از تقويت به سوي رادار فرستاده مي شوند. رادار مي تواند با استفاده از اين مقادير به مقدار حقيقي انر؟ي دست پيدا كند .ودر نتيجه استنباط دقيقتري ازسطح حاصل داشته باشد .

§ كاربردهاي پيشرفته :

علا وه بر كسب واستفاده درست از اطلاعات كابرد هاي خاص رادار به شرح زير مي باشد :

نخست تكنولوژي تصوير سه بعدي (stereo image) مي باشد . در اين روش با پوشش دادن ناحيه تصوير با زواياي تابش متفاوت وهمچنين بهره گيري ازجهت هاي ديد متفاوت يا مخالف و انطباق تصاوير ايجادشده مي توان يك تصوير سه بعدي از ناحيه تصوير ايجاد كرد .در نتيجه اختلال هايي از قبيل سايه دارشدن بعضي نواحي برطرف گرديده وزمينه براي تحليل دقيقتر تصاوير فراهم مي گردد . اين تكنولوژي در تحليل تصاوير مناطق جنگلي و جغرافيايي وهمچنين نقشه برداري از عراضي كاربرد دارد .

از ديگر پيشرفت هاي حاصل شده مي توان به قطبش سنجي (polqrimetry) اشاره كرد . در اين روش امكان دريافت و ار سال سيگنال هاي مايكرويو به صورت تركيبي از قطبيدگي افقي و عمودي وجود دارد . در نتيجه ما مي توانيم چهار تركيب HH VV VH HV را براي دريافت يا ارسال امواج در نظر بگيريم . بدين طريق با ايجاد تصويري با وي؟ گي هاي مختلف نتايج لازم جهت دستيابي به تصوير دقيقتر حاصل مي گردد .

نتيجه :

با در نظر گرفتن شرايط فعلي كه در دنياي امروز وجود دارد ، لزوم دستيابي به فناوري هايي از قبيل ساخت رادار ، وبه طور گسترده تر، سنجش از راه دور ، احساس مي شود . لذا ابتدا بايستي به اطلاعات تركيبي از رشته هاي مختلف ، نظير زمين شناسي ، مخابرات ، هواشناسي و… ، دسترسي داشته باشيم ، تا بتوانيم به يك تكنولوﮋي كوچك اما پيچيده دست پيدا كنيم .

بنابراين با دسترسي به علوم جديد ، علاوه بر بالا بردن ديد خود نسبت به مسائل علمي مختلف ، مي توانيم در جهت پيشرفت علمي كشور عزيزمان گام برداريم .

محقق : صالح لشكري

منبع :مركز سنجش از راه دور كانادا

www.ccrs.nrcan.gc.ca

رادار تصويري

مطالب مشابه :

دانلود آموزش نرم افزار PSpice

منبع تغذیه 1.2vتا 24vبسیار ساده و کاربردی باLM317

مدار دماسنج دیجیتال با ATMEGA16 و LM35

دانلود کتاب میکروکنترلهای avr مولف مهندس علی کاهه

رادار تصويري

touch screen(صفحه لمسی)

دانلود مقاله و تحقیقی در مورد سنسورها