آموزش ساخت ربات مسیر یاب

چگونه یک ربات مسیر یاب بسازیم

 با سلام خدمت دوستان گلم که میخوان یک روبات مسیر یاب حرفه ای بسازن03.gif16.gif

برای ساخت یک ربات مسیر یاب باید با سه رشته مکانیک , الکترونیک , کامپیوتر ( برنامه نویسی ) آشنایی مقدماتی داشته باشین

در این وبلاگ سعی میشود نحوه ساخت یک ربات مسیر یاب به طور جامع و کامل همراه با نقشه عملی مدارات آن توضیح داده شود

خوب بریم سر اصل مطلب که قراره در مورد مکانیک یک ربات مسیر یاب که فکر میکنم ساده ترین قسمت یک ربات مسیر یاب باشه توضیح بدیم

مکانیک

مکانیک یک ربات مسیر یاب از 4 بخش تشکیل شده است که به برسی هر کدام می پردازیم

1-   شاسی یا بدنه که تمام اجزای ربات مانند برد ها و ... روی آن قرار میگیرد

2- موتور ربات مسیر یاب

3- چرخ ربات مسیر یاب

4- برد سنسور که وظیفه تشخیص خط زیر ربات میباشد

خوب دیگه بسه بریم سر اصل مطلب که میخوایم یکی یکی این اجزای مکانیکی رو تجزیه و تحلیل کنیم

 

شاسی یا بدنه

این قسمت از مکانیک ربات مسیر یاب که وظیفه نگه داری تمام اجزا و مدار ها بر روی خود میباشد که اجزای ربات بر روی آن بسته میشوند و میتواند یک طلق پلاستیکی یا یک تکه چوب یا یک چیزی که نسبتا سبک باشد و  بتواند این اجزا را تحمل کند

موتور یک ربات مسیریاب

 

یک ربات میتواند از دو نوع موتور استفاده کند که عبارت است از :

DC MOTOR

Steper Motor

شما برای یک ربات مسیر یاب به دو موتور خوب نیاز دارید که یکی برای چرخش به راست و دیگری برای چرخش به چپ که توصیه میشود این موتور ها رو در عقب ربات نصب کنید

یک  ربات باید از موتوری ( المیچر ) ی استفاده کند که داری قدرت بالا ( جریان کشی ) و دور مناسب باشد که ربات بتواند آن را کنترل کند و از دور خارج نشود و اگر نتونستید  این جور  موتوری را تهیه کنید میتوانید از یک آلمیچر اسباب استفاده کنید  به شرطی  یک عدد گیر باکس بر سر راه آن بزارید که از سرعت آن بکاهد و قدرت آن بیشتر شود : (  سرعت موتور های اسباب بازی زیاد و قدرت آنها کم میباشد )    که من توصیه میکنم این جور موتور هایی رو از این سایت که موتور های خوبی واسه این کار داره و هم ایرانی هست هم خیلی سریع بدستدون میرسه تهیه کنید :

www.Shop.Farsitools.com   Is Shoping Robotic

چرخ ها

 

                                                 

 

در ساخت این جور رباتی باید به چند نکته در مورد چرخ ها توجه کرد که عبارتند از :

-1 اندازه قطر چرخ , -2 اندازه عرض چرخ ,-3  اصطحکاک چرخ با زمین

1- اندازه قطر یک چرخ باید به اندازه ای باشد که با دور موتور شما هماهنگی داشته باشد چون هرچه قطر چرخ بشتر باشد با یک دور موتور روبات مسیربیشتری را طی میکند و هر چه قطر آن کمتر باشد با یک دور چرخش موتور ربات مسیر کمتری را طی میکند

2- اندازه عرض چرخ : توصیه میشود اندازه عرض چرخ برای این جور کاری بین 1 تا 2 سانت انتخاب شود چون اگر بیشتر از این باشد اصطحکاک و وزن آن خیلی زیادی میشود

3- برای اصطحکاک چرخ با زمین میتوانید از نوار چسب برقی از طرف چسبندگی به زمین استفاده کنید که این کار لاستیک ها بیشتر به زمین میچسباند و تا حدی میتواند به تعادل ربات کمک کند

چرخ هرز گرد :

 این چرخ که در قست میانی و جلوی ربات نصب میشود تنها وظیفه حفظ تعادل ربات دارد و باید کمترین اصتحکاک را با زمین داشته باشد که میتوان از یکه بلبرینگ یا یک عدد ساچمه و یا ... باشد

برد سنسور ( حسگر )

 

 

این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک ربات محصوب میشود و وظیفه تشخیص خط زیر ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین رعایت شود تا بهترین بازده را دارا باشد

و چند نکته که باید در مکانیک ربات رعایت شود :

1- حتما مکانیک ربات محکم بسته شود.

2- اگر از چسب برای بسن استفاده میکنید حتما به همراه بست استفاده شود .

3- برای بستن برد ها به بده ( شاسی ) حتما از پیچ و مهره یا Spacer  و مهره استفاده کنید

4- برای محکم شدن و جلوگیری شل یا باز شدن اتصالات میتوانید از واشر فنری استفاده کنید .

5- در جاهایی که ممکن است پیچ و مهره باعث اتصالات بین قطعات شود میتوانید از واشر فیبری استفاده کنید .

 ------------------------------------------------------------------------------------------

 

میکروکنترل AVR

میکرو کنترلر در اصل مغز ربات به حساب می آید و باید دارای حافظه کافی و پایدار برای برنامه ریزی باشد  که با استفاده از فرمان هایی که ما برنامه نویسی کردیم وظیفه اش را انجام میدهد و ربات را کنترل میکند

میکرو کنترلی که ما از آن در ساخت ربات استفاده میکیم میکرو کنترلر ATMEGA 32L از خانواده AVR   که در دو نوع ATMEGA32 , ATMEGA32L میباشد که دارای kb32 حافظه پایدار و قابل برنامه ریزی میباشد به توضیحاتی مختصر در مورد این میکرو کنترل می پر دازیم

 

 

میکرو کنترل AVR ATMEGA 32  دارای 40 پایه که 32 تای آن مربوط به بخش های ورودی و خروجی میباشد  و 8 تای آن مربو به تغذیه و ... میباشد

بخش های ورودی و خروجی میکرو کنترل :

این میکرو دارای PORT  4 میباشد که به پورت های A,B,C,D  تقسیم میشوند  هر پورت آن دارای PIN  8  می باشد که  8*4 میشه 32 تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشود

شماره پین ها از 0 تا 7 میباشند

مثلاٌ میخواهیم پین شماره 4 از پورت A  را صدا بزنیم که به این صورت نام میبریم : PIN A.3  یا PORT A.3 و دلیل این که پین شماره 4 رو 3 صدا زدیم  اینه که در بالا نحوه شماره گذاری رو گفتم

 

                                                                

                          

 

همون طور در شکل بالا میبینید مثلا PORTA  به صورت PA و PORTB به صورتPB ودیگر پورت ها هم به همین صورت نام گذاری شده است کIمعمولا پورت  A را به سنسور ها وصل میشن و درایور موتور هم به پورت های D  وصل میشن که شما فعلا زیاد گیر ندین که من خودم بعدا به طور مفصل توضیح میدم

حالا بریم سر اون 8 پایه بقیمانده :

وصل میشن که شما فعلا زیاد گیر ندین که من خودم بعدا به طور مفصل توضیح میدم

حالا بریم سر اون پایه های بقیمانده :

VCC

این پایه برای تغذیه منطقی این میکروکنترل میباشد که باید برق 5 ولت رگوله شده که از منبع تغذیه گرفته میشود تامین شود

که میتوان از برق 2.7 تا 5.5 در این میکرو استفاده کرد

 

GND

این پایه همون طور که از اسمش معلومه باید به سر منفی یا همون سر زمین منبع تغذیه وصل بشه

 

RESET

 

این پایه هم همونطور که از اسمش معلومه برای RESET  کردن میکرو به کار میرود که اگه به پین GND صول بشه میکرومون صول بشه میکرومون RESET  میشه که معمولا با یک میکرو سویچ به سر زمین وصل میکنن که یک اتصال کوتاه داده بشه

XTAL1

 

این پایه ورودی یک تقویت کننده اوسيلاتور یا کریستال میباشد

XTAL2

 

خروجی همون تقویت کننده میباشد که بعدا نحوه بستن مدار آن را شرح میدم

AVCC

 

همون طور که میدونید پین های پورت A دارای مدار ADC=(Analog to Digital Converter)  یا همون تبدیل آنالوگ به دیجیتال میباشند که در داخل همین میکرو این مدار جا سازی شده است که این پایه برق پورت A  را تامین میکند که باید به همون برق 5 ولت رگوله شده وصل شود

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

همون طور که گفتم در این پست نحوه بستن مدار را توضیح میدم

خوب همون طور که میدونید هنگامی که تغذیه موتور به طور ناگهانی قطع میشود سیمهای اون برای مدت کوتاهی جریان را در جهت معکوس میکنند و یا حتی چرخوندن شفت موتور باعت تولید بار الکتریکی میشود که ولتاژ ها باعث تخریب آی سی های منطقی میشود که برای جلو گیری از این آسیب ما از دویود 1N5818 یا 40071N  در دو سر موتور استفاده میکنیم  که در شکل زیر  شماتیک اون  رو میبینید

 

لطفاً روی عکس کلیک کنید تا بزرگمایش داده شود

 l298Board.gif

 

همون طور که در شکل بالا میبینید پایه های 6 و 11 به یک مقاومت 1 کیلو و به برق 5 ولت وصل شده است ودلیل اون هم اینه که پایه های 6 و 11 پایه های Enable 1,2 میباشند که برای فعال و غیر فعال کردن مدار موتور میباشد که میتوان آن هارا یا به میکرو وصل کرد وکنترل کرد یا با مقاومت به برق 5 ولت رگوله شده وصل کرد تا مدار همیشه روشن باشد

پایه های 1 و 15 هم هم که Corrent Sensing A,B میباشد که میتونید این پایه ها رو به یک مقاومت 0.5 اهم به سر زمین مدارتون وصل کنید

 

و حالا بریم سر اونایی که با فلش به اونا اشاره شده

1 و 2 و 5 و 6 این دو پایه پایه های ورودی این ای سی میباشند که فرمان هایی راکه از میکرو کنترلر میگیرن و موتور ها رو کنترل میکنند که بهتره این پایه ها به پایه های 5و6و7و8 از PORT D میکرو کنترلرتون وصل کنید تا اگه خواستید از سیستم PWM  استفاده کنید بتونید 03.gif

فلش های شماره 3و4و7و8 هم به موتور هاتون وصل میشه که حتما دیود های اون رو ببندید و باید جهت بستن دیود ها طبق شکل بالا باشه

------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 

برد سنسور

امروز میخوام در مورد برد سنسور توضیح بدم خوب بریم سر اصل مطلب .

فکر کنم دیگه همدون میدونید سنسور کارش تشخیص رنگ زیر ربات میباشد که تشخیص میده که کجا ها خط سیاه و کجا ها زمین سفیده بالاخره نهایتا کارش تشخیص محیط میباشد خوب بریم سر اصل مطلب

سنسور در اصل چشم ربات به حساب میاید که خط زیر را تشخیص میدهد و به میکرو کنترلر فرمان میفرستند

سنسور های مادون قرمز (IR) زیادی در بازار موجود میباشند که در دو نوع فرستنده و گیرنده میباشد که نمونه اون رو میتونید در کنترل تلویزیون و خود تلویزیون مشاهده کنید که سنسوری که در کنترل میباشد و دارای رنگ روشنی میباشد فرستنده  و سنسوری که در جلوی تلوزیون میباشد تیره رنگ میباشد گیرنده اون به شمار میرود

این نوع سنسور ها هنگامی که رنگی ( سیاه , سفید ) را تشخیص میدهند و مقدار بار الکترونیکی معینی به میکرو کنترلر میفرستند و از اونجایی که شما سنسور هادون رو به پورت a میکرو وصل کردین از آنالوگ به دیجیتال تبدیل میشه و مقدار منطقی به میکرو فرستاده میشه که میکرو کنترلر تصمیم کاری میگیره 

اما امروز میخواهیم در مورد سنسوری صحبت کنیم که رنگ مشکی و سفید رو به خوبی تشخیص میده و در یک پک میباشد

یعنی سنسور فرستنده و گیرنده در یک پک کوچک و کم حجم میباشدند که دارای حساسیت خوب و یکی از بهترین سنسور ها برای یک ربات مسیر یاب میباشد و نور محیط تاثیر زیادی در عملکرد آن ندارد ( مادون قرمز )و اسم این سنسور GP2S04-6

نکته : بهترین بازده این سنسور در فاصله 4 الی 6 میلیمتر از صطح زمین میباشد

 

در عکس زیر نمونه ای از این سنسور و نمونه ای از برد سنسور رو میبینید

 

 

خوب حالا بریم سر اصل مطلب که بستن مدارمونه

این سنسور دارای 4 پایه میباشد که دوتای اون به زمین وصل میشه و اون دوتای دیگر هر کدوم به مقاومت وصل میکنیم

پایه مثبت فرستنده به مقاومت ۳۳0 اهم و پایه مثبت گیرنده به مقامت 470 کیلو اهم وصل میشن

توجه کنید که اون گوشه سمت چپ بالا که شیار داره فرستنده هست

 

خروجی این سنسور بین پایه گیرنده و مقاومت 470 کیلیو اهم گرفته میشود

 

 

زمانی که زیر سنسور رنگ سفید باشد مقدار خروجی حدود 2/0 –0.7   ولت میباشد و زمانی که رنگ زیر آن سیاه باشد خروجی آن حدود 3/3 – 4/3 ولت میباشد

 

منبع : این چها خط آخری رو از سایت ایران رباتیک کپی کردم :D

 

شماتیک مدار با 3 سنسور

خوب امروز میخوام در مورد ساخت برد سنسور توضیح بدم البته یه جور دیگه که هزینش هم خیلی کمتر از برد قبلیه ( سنسو ها ارزون تر هستند)

در این برد به جای اینکه ما بیایم از سنسور هایی که در یک پک هستند استفاهده کنیم میایم از دو سنسور IR  معمولی استفاده میکنیم که خیلی هم خوب جواب میده

سنسور های مورد نیاز ما سنسور های فرستنده و گیرنده  معمولی IR   -  سه میلییمتری میباشند که هر کدوم دو پایه دارند که توضیح میدم

نوع سنسور : IR  یا همون سنسور های کنترل و تلویزیون

فرستنده :سنسور بی رنگ

گیرنده : سنسور تیره رنگ

فاصله بین سنسور فرستنده و گیرنده 2 تا 3 میلیمتر

 

نحوه بستن مدار

برای بستن مدار فرستده باید پایه بلند رو به یک مقاومت 330 و به VCC یا همون برق استانداردمون و پایه کوتاه اون رو به  GND وصل کنیم

برای بستن مدار گیرنده باید پایه بلندشو به GND و پایه کوتاه اون رو به یک مقاومت 2 کیلو اهمی و به VCC وصل کره

و از وسط پایه کوتاه و مقاومت گیرنده ولتاژ مورد نظر برای میکرو کنترلر گرفته میشود

کل این مدار همین بود O  بس !  :D

خوب پست امروز هم همین بئ به همین سادگی که دیدید

------------------------------------------------------------------------------------------------------------

پروگرامر

خوب دوستان کم کم داریم به برنامه نویسی میکرو کنترلر نزدیک میشیم و میخوام امروز نحوه ساخت پروگرامر STK200/300 رو توضیح بدم

میکرو کنترلر AVR ATMEGA 16 or 32 دارای پروگرامر داخلی میباشد و پروگرامر اون خیلی خیلی ساده است

این پروگرامر از اتصالات SP1 برای برنامه ریزی میکروکنترلر استفاده میکند بنابراین میکرو کنترلر هایی که قابلیت اتصال به به SPI رو دارند میشه با این پرو گرام کرد

 

                                              

 

 

پایه های میکرو برای پروگرام کردن :

GND   ,   VCC   ,   MOSI   ,    MISO  ,  RESER  ,SCK

همون طور که میبینید  ما در اینجا از یک پورت پرینتر 25 پین استفاده کردیم که پین های 18 الی 25 اون به هم دیگه و به زمین وصل میشه

پین شماره 6 پورت رو بهSCK(8)  میکرو  و پین شماره 7 به MISO (7) و پین شماره 9 به RESET (9)   و 10 اون به MOSI(6)  و پین 24 اون هم به زمین میکرو وصل بشه

و در آخر هم پین VCC میکرو و GND پورت رو به برق 5 ولت وصل بشه

 

مدار دوم

 

 

 

 

این مدار هم مثل مدار قبلیه و تنها تفاوتی که با مدار قبل داره اینه که این پروگرامر فقط با یه ای سی بافر74HC244  بهینه شده و شکل اولی نوع ساده شده این مداره

توجه کنید که برای خشکل تر شدن مدارتون برای اتصالات از کابل فلات استفاده کنید

عکس قطعات مورد نیاز

 

     

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

برنامه نویسی

Dim

این  دستور برای تعریف نوع متغیر میباشد که انواع متغیر های عبارتند از :

Integer     è -32767 -> 32768

Byte è 255

Bit è 0 or 1 کوچکترین واحد حافظه که فقط مقدار 0 یا 1 میگیرد

Variant این برای مواقعی است که متغیر معلوم نیست از چه نوعیه

Booliean این برای مواقعی است که مقدار بر کشتی متغیر صحیح یا غلط باشه یعنی فقط مقدار درستس و نادرستی می پذیره

Long  این برای تعریف اعداد خیلی بزرگ تا چند رقم اعشار میباشد که الان دقیقا یادم نیست مقدار دقیقش و دقتش تا چند رقم اعشاره

String این برای تعریف متغیر هایی از نوع رشته ای میباشد مثلا میخواید داخل یه متغیر یه متن بریزید

و ....

 

مثال

اول از همه بگم که اون حرف هایی که در متغیر های زیر قرمز رنگ میباشند اسم خاصی نیستند م شما میتوانید هر نامی که مورد نظرتان است را جای گزین کنید تا توی برنامه نویسی از انا استفاده کنید

Dim  a  As Integer

در بالا ما متغیری تعریف کردیم به نام A و از نوع Integer  میباشد یعنی عدد صحیح  که مقدار -32767 تا 32768 را میتواند در خود جای دهد

Dim  s  As String

در این مثال ما متغیری به نام s  تعریف کردیم که از نوع رشته ای میباشد و فقط میتوان در آن رشته ای ریخت

 Dim  b As Byte

در مثال بالا ما یک متغیر از نوع Byte  تعریف کردیم به اسم b  که میتوان تا مقدار 255 را در اون ریخت

 

به همین ترتیب متغیر های مورد نیاز رو تعریف میکنیم

ولی ما در این برنامه نویسی بیشتر به Integer  و Byte  نیاز داریم

 

خوب ها میخویم تعریف کنیم که کدوم پورت ها ورودی یا خروجی باشه که به این ترتیب عمل میکنیم

Config  PortA = Input

Config PortD= OutPut

خوب ما در بالا تعریف کردیم که پین های پورت A به عنوان ورودی میکرو در نظر گرفته بشه و پین های پورت  D به عنوان خروجی در نظر کرفته بشه که من در بالا نام پورت ها رو با رنگ قرمز و سبز مشخص  کردم Input یعنی ورودی و OutPut  یعنی خروجی که ما میتونیم برای هر پورتی تعریف کنیم یا میتونیم پین های ورودی و خروجی رو به صورت دونه دونه تعریف کنیم که به ای صورته :

 

 

 

Config pina.0 =input

Config pina.1 = input

‘----------------------------

Config pinD.4 =Output

Config PinD.5 =Out Put

 D.5 یعنی پین شماره 5 از پورت D  مثال بلای سرش همین طور

 به همین منوال پین ها رو تعریف میکنیم

 

خوب حالا ما میخوایم که برنامه نویسی با 3 سنسور را را شروع کنیم که بدین صورت عمل میکنیم

 

Dim s1 As integer    ‘ Sensore samte rast   سنسور ها

Dim s2 As integer    ‘ Sensore Vasati

Dim s3 As integer    ‘ Sensore Samte Chap

‘===============================

Config pinA.0 = Input  ‘ Port a ; pin 0 ro be onvane voroodi dar nazar gereftim

Config pinA.1 = Input   ‘ Port a ; pin 0 ro be onvane voroodi dar nazar gereftim

Config pinA.2 = Input    ‘ Port a ; pin 0 ro be onvane voroodi dar nazar gereftim

‘-----------------------------------

Config pinD.4 = Output    ‘Port D ;Pin 4 --- > Ro Be Onvane Khorooji Dar Nazar Migiri

Config pinD.5  = Output

Config pinD.6  = Output

Config pinD.7  = Output

‘===============================

M1 Alias PinD.4

M2 Alias PinD.5

M3 Alias PinD.6

M4 Alias PinD.7

‘==================================

S1 = pinA.0

S2 = pinA.1

S3 = pinA.2

 خوب فعلا تا اینجا دیگه بسه بقیش باشه برای پست بعد و حالا میخوام درباره  کد هایی که نوشتم توضیح بدم

اون کد هایی که با رنگ سبز مشخص شده که اصلا ربطی به کد های بر نامه نداره و فقط جنبه توضیحی داره که در کار کرد برنامه تاثیری نداره برای این کار هم شما میتونید توی برنامه نویسی برای اضافه کردن توضیحات که بیشتر متوجه کد نویسی بشید و سر در گم نشید از این علامت ‘ در اول و بعد از اون توضیحات رو بنویسید که خود به خود سبز رنگ میشه

 

فکر نکنم دیگه جایی مبهم مونده باشه به غیر از چند خط آخری که توضیح میدم

دستور Alias میاد و اون اسمی رو که برای پینی که در جلوی اون تعریف کرید در نظر میگیره که توی برنامه میتونید اون پین رو با اون اسمی که براش تعریف کردید صدا بزنید مثلا اگه میخواید توی برنامه pina.0 رو صدا بزنی اسم معادل اون رو که M1 گذاشتی صدا میزنی

Port D هم که به عنوان خروجی تعریف کردیم که به درایور موتور وصل میشه و به اون دستور میده

S1 = pinA.0

این هم که معلومه S1  رو به عنوان سنسور شماره 1 که در بالا تعریفش کردیم که کدوم پینه رو در نظر میگیره که توی برنامه سنسور شماره 1 رو به این اسم میشناسم

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

برنامه نويسي يك ربات مسير ياب معمولا يا با زبان برنامه نويسي Basic و يا با زبان برنامه نويسي C برنامه نويسي ميشه كه براي برنامه نويسي با زبان بيسيك از نرم افزار Bascom Avr و برنامه نويسي C از برنامه Codevision استفاده ميشه و من فعلا توي اين وبلاگ برنامه نويسي بيسك مقدماتي تا پيشرفته رو شروع ميكنم و دليل انكه اين زبان رو انتخاب كردم اين بود كه چون برنامه نويسي سي براي بعضي از بازديد كنندگان سخت و نا مفهومهو بيسك براي استارت كار راحت تره و بعدا هم سي رو شروع ميكنم ولي من توصيه ميكنم بعدا برنامه نويسي C++ رو شروع كنيد

شروع مبحث برنامه نويسي ( مقدماتي بيسك )

در ابتداي برنامه نويسي باسد نوع ميكرو و كريستال خودتون رو به برنامه معرفي كنيد براي اين كار از دستور زير استفاده ميكنيم

$ RegFile ="x"

x در اين مثال نوع ميكرو مورد استفاده شماست مثلاً

$RegFile ="M32Def.Dat"

يا

$ Regfile ="M16Def.Dat"

مثال اولي براي ميكروهاي سري اتمگا 32 هست و مثال دومي براي ميكرو هاي سري اتمگا 16 براي درك بهتر من اين مثال ها رو با 2 رنگ نوشتم توجه داشته باشيد كه بايد نام معرفي ميكرو تون رو داخل دابل كوتيشن " " قرارگيرد

براي معرفي كريستال هم از دستور زير استفاده ميكنيم

$Crystal = 8000000

8000000 نوع كرستال شماست كه ميتونيد بنا به كريستالي كه داريد اونو تغيير بديد

مقدار پيش فرض رو همين مقدار 8000000 قرار بديد چون كريستال داخلي خود ميكرو 16 و 32 همين مقدار است ولي اگر از كريستال بيروني استفاده ميكنيد مقدار اون رو مطابق با كريستالدون تغيير بديد

توجه كنيد كه مقدار اين كرستال داخل دابل كوتيشن " " نمي باشد

براي اين كه بخواهيد در قسمتي از برنامه خود توضيحاتي اضافه كنيد كه فقط جنبه راهنمايي داشته باشد تا سر در گم نشيد و در عملكرد برنامتون تاثير نداشته باشد اول خط يك ' كوتيشن براريد كه متن شما سبز رنگ ميشه ماند مثال زير

 

' www.Robotic-Pro.blogfa.com

' Line Follower Programming

الان اين فقط جنبه توضيحي داره و هيج تاثيري روي عملكرد برنامه ندارد و حتي ميتونيد توضيحات فارسي هم اضافه كنيد تا خودتون متوجه بشيد

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

قبل از این که بحث برنامه نویسی رو شروع کنم باید یه سری تنظیماتی رو روی میکروتون و برنامه  انجام بدید  که تنظیم فیوز بیت های میکرو  و پرو گرامره J

ابتدا باید برنامه BASCOM AVR   رو تهیه یا دانلود کنید و بعد نصب و کرک اون این مبحث رو ادامه بدید

اول نحوه تنظیم پروگرامر رو توضیح میدم

اول برنامه رو باز کنید و بعد از منوی Option  گزینه Programmer  رو انتخاب کنید و بعد از اون صفحه ای باز میشه که باید نوع پروگرامرتون رو مشخص کنید که شما از لیست اون گزینه STK200/STK300 Programmer رو انتخاب کنید تا نوع پروگرامرتون رو بشناسه

تنظیم دوم

میکرو خود را به مدار پروگرامرتون وصل کرده و برق پروگرامرتون تامین کنید

وارد محیط برنامه BASCOM AVR  شوید و بعد از اون از منوی  File  گزینه New را انتخاب کنید

بعد از اون روی کلیک کنید و بعد از اون روی گزینه Manual Program  کلیک کنید و بعد از اون وارد محیطی شبیه محیط زیر میشوید که زبانه Lock and Fuse Bits  رو انتخواب کنید

 

 

و طبق تصویر بالا تنضیمات رو انجام بدید  و بعد از اون  روی کلید های  Write FSو Write FSH  کلیک کنید تا تنظیمات اعمال شود

حالا میکرو شما آماده برنامه نویسی شده


مطالب مشابه :


اموزش ساخت ربات مسیریاب

بخش دیگر در رابطه با برنامه نویسی ربات مسیریاب کسانی که با برنامه نویسی اشنایی



ساخت ربات مسیریاب

چگونه یک ربات مسیریاب برنامه نویسی : برنامه یک ربات مسیریاب می تواند شامل چند بخش باشد که



آموزش ساخت روبات مسیر یاب

مقدمه. برای ساخت یک ربات مسیریاب باید با سه رشته مکانیک , الکترونیک , کامپیوتر ( برنامه نویسی



آموزش ساخت ربات مسیر یاب

موتور یک ربات مسیریاب قبل از این که بحث برنامه نویسی رو شروع کنم باید یه سری تنظیماتی رو



معرفی کتاب ربات مسیر یاب

ساده و نحوه برنامه نویسی باعث شده حتی برنامه نویسی یک ربات مسیریاب عملی را



برنامه ای ساده برای کنترل ربات مسیریاب

آموزش ساخت ربات مسیریاب و سایر پروژه های چند مقاله قبلی مربوط به برنامه نویسی



برچسب :