جلسه‌ي سي‌ و سوم

قبل از شروع بحث PWM در AVR، ابتدا كمي به قسمت‌هاي مكانيكي ربات مي‌پردازيم.

شاسي ربات

شاسي در ربات‌هاي مختلف بسته به كاربري ربات، ممكن است از جنس‌هاي مختلفي باشد كه محدود به چند نوع فلز يا آلياژ خاص نيست، اما به طور معمول در ربات‌هاي مسابقاتي دانش‌آموزي معمولاً شاسي ربات‌ها را از جنس‌هاي پلكسي گلاس، صفحه‌ي آلمينيوم و يا MDF مي‌سازند.

جهت آشنايي دوستان با اين انواع در مورد هر كدام توضيح مختصري بيان مي‌شود.

پلكسي گلاس:

نوعي پلاستيك فشرده است كه نسبت به حجمش استحكام خوبي دارد. همچنين نسبت به فلزات وزن بسيار كمتري دارد. نوع بي رنگ آن كاملاً شبيه شيشه است، اما بسيار سبكتر از آن است. همچنين مانند شيشه در ضخامت‌هاي مختلفي در بازار موجود است. شكننده است و مانند فلزات انعطاف پذيري ندارد. تنها راه براي انعطاف دادن به آن اعمال حرارت بالا توسط آتش مستقيم يا ... است. براي بريدن آن مي‌توان از اره مويي استفاده كرد، اما راه بهتر و راحت‌تر، استفاده از كاتِر مخصوص پلكسي گلاس است. از همان جايي كه پلكسي گلاس را تهيه مي‌كنيد، مي‌توانيد كاتِر مخصوص آن را هم تهيه كنيد. چگونگي استفاده از آن را هم از فروشنده سوال كنيد.
پلكسي گلاس در ضخامت‌هاي مختلف موجود است. براي ربات مين ياب يا مسير‌ياب ضخامت 4 يا 5 ميليمتر مناسب است.
مي‌توان از پلكسي گلاس مشكي يا دودي هم استفاده كرد كه موجب زيبايي بيشتر ربات مي‌شود.

MDF

ممكن است بسياري از دوستان با اين نوع آشنايي داشته باشند،زيرا در تهيه‌ي كابينت ، كمد‌ و بسياري از اساس منزل استفاده مي‌شود. اين نوع، از تركيب براده‌هاي چوب با نوعي چسب توليد مي‌شود(مشابه نئوپان) و نسبت به چوب‌هاي معمولي استحكام بيشتري دارد. هيچگونه انعطافي ندارد، و مي‌توان با اره برقي و معمولي آن را بريد.

MDF در ضخامت‌هاي مختلفي وجود دارد كه طبيعتاً هرچه ضخامت آن بيشتر باشد،استحكام و وزن آن نيز بالاتر مي‌رود.

MDF 8 ميليمتري براي شاسي ربات‌هاي مسير‌ياب پيشرفته و آتش نشان مناسب است، زيرا براي ساخت اين ربات‌ها محدوديت زيادي براي حجم نداريم، و استحكام بسيار خوبي هم دارد.

با اينكه تقريباً پلكسي گلاس از هر نظر از MDF مناسب‌تر است، اما كمي هم از MDF پرهزينه تر است و به همين خاطر MDF‌ هنوز كاربرد زيادي در ساخت ربات‌ها دارد.

صفحه‌ي آلمينيومي

در ربات‌هاي فوتباليست دانش‌اموزي، به دليل برخورد‌هاي شديدي كه گاهاً ممكن است بين ربات‌ها پيش آيد و فشاري كه به بدنه‌ي ربات وارد مي‌شود،معمولاً شاسي ربات را از جنس صفحه‌ي آلمينيوم 2 يا 3 ميليمتري مي‌سازند، اين امر موجب استحكام بسيار بالاي بدنه مي‌شود.MDF نيز استحكام مناسبي دارد، اما از لحاظ حجمي، حجم صفحه‌هاي فلزي بسيار كمتر از MDF‌است.تنها ايراد صفحه‌ي آلمينيوم، وزن زياد آن است ممكن است كار را دچار مشكل كند، از اين رو دوستان بايد در استفاده از‌ آن دقت لازم را داشته باشند.

چگونه موتورها را به بدنه متصل كنيم؟

چند راه براي اتصال موتورها به بدنه‌ي ربات وجود دارد. يكي از ساده‌ترين و سريع‌ترين روش‌ها براي اتصال موتور‌هاي گيربكس دار به بدنه ، استفاده از بَست ديواركوب لوله‌ي آب است. به شكل زير دقت كنيد.

گيربكس چيست و چه كاربردي در ساخت ربات دارد؟

براي سرعت موتور كميتي به نام rpm يا "دور بر دقيقه" تعريف مي‌شود كه اين كميت، تعداد چرخش شفت موتور را در مدت يك دقيقه نشان مي‌دهد.موتور‌هاي عادي بدون گيربكس rpm بالا و قدرت كمي دارند. rpm بالا موجب بالا رفتن سرعت ربات مي‌شود. قدرت كم و سرعت زياد،در مجموع موجب غير قابل كنترل شدن ربات مي‌شود و هدايت ربات را دچار مشكل مي‌كند.

با اتصال يك گيربكس يا چرخ‌دنده به شفت موتور، مي‌توان سرعت موتور را پايين آورد و قدرت آن را بالا برد. گيربكسي در تصوير بالا روي موتور نصب شده است، سرعت موتور را تا 16/1 پاييين آورده است و سرعت نهايي موتور را به 330 rpm رسانده است.(در تصوير بالا گيربكس زير بَست قرار گرفته است). در اين موتور، سرعت شفت موتور قبل از اتصال به گيربكس 5280 rpm بوده است. اين سرعت براي يك ربات مسير ياب مقدماتي بسيار بالاست. سرعت موتور ربات‌هاي ما بايد زير 200 rpm باشند.

تمام اطلاعات مربوط به موتور را معمولاً شركت‌هاي معتبر موتورسازي بر روي بدنه‌ي موتور مي‌نويسند.

انواع موتور‌هاي گيربكس‌دار با سرعت‌ها و قدرت‌هاي مختلف در حال حاضر در بازار موجود است. يكي از راه‌هاي ارزان براي تهيه‌ي اين موتور‌هاي گيربكس دار،براي پروژه‌هاي ساده، استفاده از موتور ماشين اسباب‌بازي‌هاي ارزان قيمت ساخت چين است. قيمت اين ماشين‌‌ها زير 2000 تومان بوده و از هر اسباب بازي مي‌توان يك موتور و گيربكس را به همراه چرخ آن استخراج كرد. به شكل نگاه كنيد.

در جلسه‌ي آينده به مبحث ميكروكنترلر برمي‌گرديم و نحوه‌ي كنترل سرعت موتور‌ها را از طريق PWM در ميكروكنترلر‌هاي خانواده‌ي AVR بررسي مي‌كنيم

جلسه‌ي سي‌ و سوم

مطالب مشابه :

mdf|ام دي اف|صفحه كابينت|ورق agt|هاي گلاس ترك|ارس نئوژان

مدل کابینت چوبی(کلاسیک)

شركت رجايي چوب وارد كننده وروق هاي MDF و توليد كننده و نمايندگي سررخ چوب

طراحی دکوراسیون داخلی واجرای معماری منزل خود را با ما تجربه کنید

جلسه‌ي سي‌ و سوم