ربات مسیریاب(شماره 3)

آموزش ساخت ربات مسیریاب سری سوم بخش سنسور ها و فرمان :
این قسمت از ربات باید بتواند خط مشکی را از سفید تشخیص دهد ، بنا به نوع خط و عرض ان و نوع مسیر از سنسور ها مختلف با چیدمان مختلف استفاده میشود :
سنسور ها :
در ربات های مسیر یاب از سنسور ها مادون قرمز برای تشخیص مسیر استفاده میشود ،
میدانید که سطح سفید نور را دفع و سطح مشکی نور را جذب میکند ، نور از led فرستنده منتشر میشود ، در صورتی که سطح سفید باشد ، نور به گیرنده میرسد و ان را یک میکند در غیر اینصورت خروجی گیرنده صفر است :
معرفی دو نوع سنسور مادون قرمز خوب :
اپتوکانتر CNY70
از انجا که در هر دو قطعه بالا فرستنده وگیرنده در یک پک میباشند ، جایگزاری انها در ربات بسیار ساده است ،
اکنون شما باید خروجی سنسور را اندازه بگیرید ، برای اینکار دو راه دارید ، یا خروجی را به adc بدهید و ولتاژش را اندازه بگیرید ، یا ولتاژ خروجی را به سطح منطقی صفر ویک تبدیل کنید.(بوسیله op-amp) در صورتی که از روش اول استفاده میکنید op-amp را حذف نمایید .
چیدمان سنسور ها :
شما باید سنسور ها را بر روی یک بورد با ارایشی خاص بسته به نوع مسیر بچینید .
انواع مسیر ها :
1- مسیر ها تک رنگ ، چیدمان سنسور ها برای این نوع مسیر بسار ساده میباشد ، در این نوع مسیر از 3 سنسور استفاده میشود ، سنسور وسط ، وظیفه چک کردن مسیر و دو سنسور کناری وظیفه چک کردن زمینه را به عهده دارد . در صورتی که ربات از روی خط منحرف شود ، سنسور وسط خروجی خود را تغییر میدهد ، در این حالت ربات صبر میکند تا یکی از سنسور ها کناری نیز تغییر وضعیت دهد و به سمت همان گردش کند .
مثلا ربات در مسیر خود مشغول حرکت هست ، در ادامه یک پیچ به سمت راست وجود دارد ، هنگامی که ربات به پیچ میرد ، به دلیل تغییر مسیر خروجی سنسور وسط تغییر میکند ، ربات به حالت اماده باش میرود ، با ادامه یافتن حرکت ، سنسور سمت راست از روی مسیر رد میشود ، در این ربات میفهمد که باید به سمت راست گردش کند .

2- مسیر های دورنگ ، در این نوع مسیر تغییر رنگ در بعضی از قسمت ها وجود دارد ، مثلا در 10 سانت اول مسیر به رنگ مشکی و زمینه به رنگ سفید است ، در 10 سانت بعدی رنگ عوض میشود ، یعنی مسیر به رنگ سفید زمینه مشکی در میاید
در این نوع مسیر ، از پنج سنسور استفاده میشود ، سه سنسور وظیفه کنترل کردن ربات و جلوگیری از گم کردن مسیر را به عهده دارند ، دو سنسور دیگر هم رنگ مسیر ها را کنترل میکنند ، یعنی یکی از انها رنگ زمینه و دیگری رنگ مسیر را چک میکند .
شما باید در برنامه خود خروجی سنسور اول (کنترل کننده های مسیر )را با خروجی سنسور دوم (کنترل کننده های رنگ زمینه ) مقایسه کنید ، در صورتی که هر دو سنسور یک رنگ را تشخیص دهند ربات منحرف شده است .
مثلا فرض کنید ، در ابتدا کار رنگ مسیر مشکی است و رنگ زمینه سفید ، در این صورت خروجی سنسور که رنگ مسیر را چک میکند ، یک است و خروجی سنسوری که زمینه را چک میکند صفر (ما از adc استفاده کرده ایم ) .
در این صورت باید سه سنسور اول به رنگ مشکی حساس باشند ، در صورتی که شرایط بالا برعکس باشد ، سه سنسور اول باید به رنگ سفید حساس باشند ، در صورتی خروجی دو سنسور با هم یکی باشد ربات منحرف شده است .

درسری های بعدی بیشتر روی جزئیات زوم می کنیم.

ربات مسیریاب(شماره 3)

مطالب مشابه :

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

آموزش ساخت ربات مسیر یاب

جلسه هفدهم

طراحی یک روبات مسیر یاب ساده

ربات مسیریاب چیست؟

ربات مسیریاب(شماره 3)

ساخت ربات مسیریاب؛ ساده ترین ربات

ساخت ربات مسیریاب